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干貨分享：庫卡機器人編程思維模式——結構化
2017-12-04 15:05:04
1.采用統一編程方法的目的
采用統一編程方法，以便：
通過嚴密的分段結構方便地解決復雜的問題
以清晰易懂的方式展示基本方法（無需深度編程知識）
提高維護、修改和擴展程序的效率
前瞻性程序規劃可：
使復雜的任務得以分解成幾個簡單的分步任務
降低編程時的總耗時
使相同性能的組成部分得以更換
單獨開發各組成部分
對一個機器人程序的 6 個要求：
1. 高效
2. 無誤
3. 易懂
4. 維護簡便
5. 清晰明了
6. 具有良好的經濟效益
二、創建結構化機器人程序的輔助工具
注釋有什么用處？
注釋是在編程語言中補充/ 說明的部分。所有編程語言都由計算機指令（代碼）和對文本編輯器的提示（注釋）組成。
如果進一步處理源程序（編譯、解釋等）時，處理軟件則會忽略注釋，因此不會影響結果。
在 KUKA 控制器中使用行注釋，即注釋在行尾自動結束。
單憑注釋無法使程序可讀，但它可以提高結構分明的程序的可讀性。程序員可通過注釋在程序中添加說明、解釋，而控制器不會將其理解為句法。
程序員負責使注釋內容與編程指令的當前狀態一致。因此在更改程序時還必須檢查注釋，并在必要時加以調整。
注釋的內容以及其用途可由編輯人員任意選擇，沒有嚴格規定的句法。通常以“ 人類”語言書寫注釋，或使用作者的母語或常用語言。
對程序內容或功能的說明
內容和用途可任意選擇
改善程序的可讀性
有利于程序結構化
注釋的時效性由程序員負責
KUKA 使用行注釋
控制器不會將注釋理解為句法
在什么時候和什么地方使用注釋？
關于整個源程序的信息：
作者可在源程序開頭處寫上引言，包括作者說明、授權、創建日期、出現疑問時的聯系地址以及所需其它文件的列表等等。
源程序的分段：
標題和段落可以這樣標出。在此通常不僅會使用語言表達方式，而且還使用可由文字轉換為圖形的方式。
單行的說明：
這樣可以說明文本段（例如程序行）的工作原理或含義，以便于其他人或作者本人以后理解。
對需執行的工作的說明：
注釋可以標記不完整的代碼段，或者標記完全沒有代碼段的通配符。
變為注釋：
如要臨時刪除以后可能還會重新使用的代碼組成部分，則要將其變為注釋。只要代碼段包含在注釋中，則編譯器就不再將其視為代碼，即實際上代碼已經不再存在。
在機器人程序中使用 FOLD 有什么作用？
在 FOLD 里可以隱藏程序段
FOLD 的內容對用戶來說是不可見的
FOLD 的內容完全如通常情況在程序運行流程中得到處理
通過使用 Fold 可改善程序的可讀性
Fold 應用示例有哪些？
在 KUKA 控制器上通常由系統使用準備好的 Fold，例如在顯示聯機表單時。這些 Fold 使聯機表單中輸入的值更為簡潔明了，并為操作人員隱藏無關的程序段。
除此之外，用戶（專家用戶組以上）還可以創建自己的 Fold。這些 Fold 例如可以由程序員使用，使用時雖然可以通知操作人員在程序的一定位置處發生的事件，但在后臺仍保持實際的 KRL 句法。Fold 通常在創建后首先顯示成關閉狀態。
為什么要使用子程序技術進行工作？
在編程中，子程序主要用于實現相同任務部分的多次使用，從而避免程序碼重復。另外，采用子程序后也可節省存儲空間。
使用子程序的另一個重要原因是由此會使程序結構化。
子程序應該能夠完成包含在自身內部并可解釋詳明的分步任務。
子程序現在主要是通過其簡潔明了、條理清晰的特點而使得維護和排除程序錯誤,更為方便，因為現代計算機內部用于調用子程序的時間和管理成本實際上已經無足輕重了。
可以多次使用
避免程序碼重復
節省存儲空間
各組成部分可單獨開發
隨時可以更換具有相同性能的組成部分
使程序結構化
將總任務分解成分步任務
維護和排除程序錯誤更為方便
子程序的應用
指令行的縮進有什么作用？
為了便于說明程序模塊之間的關系，建議在程序文本中縮進嵌套的指令列，并
一行緊挨一行地寫入嵌套深度相同的指令。
所獲得的效果只是體現在外觀上，它只與作為人與人之間交流方式的程序可讀
性有關。
合理命名的數據名稱有什么作用？
為了能夠正確解釋機器人程序中的數據和信號函數，應在為其命名時使用意義明確的概念。其中包括：
輸入和輸出信號的長文本名稱
工具與基坐標的名稱
輸入和輸出的信號協定
點的名稱
3 如何創建程序流程圖
什么是程序流程圖(PAP)？
程序流程圖 (PAP) 是一個程序的流程圖，也稱為程序結構圖。它是在一個程序中執行某一算法的圖示，描述了為解決一個課題所要進行的運算之順序。程序流程圖中所用的圖標在 DIN 66001 標準中作了規定。程序流程圖也常常用于圖示過程和操作，與計算機程序無關。
與基于代碼的描述相比，提高了程序算法的易讀性，因為通過圖示可明顯地便于識別結構。
以后轉換成程序代碼時可方便地避免結構和編程錯誤，因為使用正確的程序流程圖 PAP 時可直接轉換成程序代碼。同時，創建程序流程圖時將得到一份待編制程序的文獻。
用于程序流程結構化的工具
程序流程更加易讀
結構錯誤更加易于識別
同時生成程序的文獻
程序流程圖圖標
如何創建程序流程
用戶總是希望問題會逐步得到細化，直至制定出的組成部分清楚到可以轉換成KRL 程序，在依次逐步開發的過程中出現的設計方案會不斷地深化細節。
1. 在約 1 至 2 頁的紙上將整個流程大致地劃分
2. 將總任務劃分成小的分步任務
3. 大致劃分分步任務
4. 細分分步任務
5. 轉換成 KRL 碼
4、練習制定程序流程
成功完成此練習后，您可執行下列操作：
將總任務分解成分步任務
細化粗略的分段
創建程序流程圖 (PAP)
為成功完成此練習，必須滿足以下前提條件：
具有有關編程方法的理論知識
機器人的任務是將塑料制品從一臺注塑機中取出。制品用真空吸盤吸住，再堆放到注塑機旁的一臺間歇輸送機上
1. 注塑機 (SGM) 完成了一件制品后，其門打開。
2. 在進行了門限位開關的檢查后機器人運行到取料位置，并抓取構件。
3. 頂料器將構件從模具中頂出。
4. 現在，機器人從機器中駛出，頂料器重又收回。
5. 一旦機器人安全地駛離機器，便可關上門，生產一個新的部件。
6. 完成的構件現在被放到間歇運輸機上空著的位置處。
7. *后，間歇運輸機一直運行到又有堆放位置空出來為止。
練習內容
1. 將任務劃分為合理的程序模塊
2. 再次細化您的粗略分段
3. 創建程序流程圖
