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庫(kù)卡機(jī)器人什么情況下需要校正
2019-05-17 13:56:21
當(dāng)校正庫(kù)卡機(jī)器人時(shí)，把各軸移動(dòng)到一個(gè)定義好的機(jī)械位置，即機(jī)械零點(diǎn)位置。這個(gè)機(jī)械零 點(diǎn)要求軸移動(dòng)到一個(gè)檢測(cè)刻槽或劃線標(biāo)記定義的位置。如果KUKA機(jī)器人在機(jī)械零點(diǎn)位置，將 存儲(chǔ)各軸的絕對(duì)檢測(cè)值。[一般0增量對(duì)0角度]。使用千分表盤或電子檢測(cè)探頭，按順 序移動(dòng)KUKA機(jī)器人正確地到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)位置。 KUKA機(jī)器人必須一直工作在相同的溫度條件下，避免出現(xiàn)熱膨脹引起的誤差。這種校正方法 必須注意：使KUKA機(jī)器人恒定在操作溫度下，即始終在冷機(jī)或始終在熱機(jī)狀態(tài)下校正。
依靠KUKA機(jī)器人各軸上的標(biāo)尺，或安裝千分表或電子檢測(cè)探頭的檢測(cè)頭。具體情況依KUKA機(jī)器人型號(hào)來(lái)定。 為了KUKA機(jī)器人的軸正好位于機(jī)械零點(diǎn)位置，首先必須先找到其預(yù)校正位置。然后將檢測(cè)頭 的保護(hù)帽拿開，裝上千分表或電子檢測(cè)探頭。電子檢測(cè)探頭插入KUKA機(jī)器人接線盒[接頭X32]， 從而連接到KUKA機(jī)器人控制裝置。 當(dāng)通過零點(diǎn)刻槽谷底時(shí)，檢測(cè)探針到達(dá)*低點(diǎn)，機(jī)械零點(diǎn)位置便到達(dá)。電子檢測(cè)探頭發(fā)送 一個(gè)電信號(hào)到控制裝置。
如果使用千分表，零點(diǎn)位置能通過陡峭的反轉(zhuǎn)指示驗(yàn)證。預(yù)校正位置可以使KUKA機(jī)器人各軸較 容易移動(dòng)到零點(diǎn)位置。 預(yù)校正位置可以通過劃線標(biāo)記或刻槽標(biāo)記識(shí)別。KUKA機(jī)器人在校正前必 須到達(dá)這個(gè)位置。 一個(gè)軸也許僅從“+”到就可以移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)位置。如果一個(gè)軸必須從到“+” 轉(zhuǎn)動(dòng)，它首先必須轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置的標(biāo)記處，然后再返回這個(gè)標(biāo)記。這是很重要的，可以 T消除齒輪傳動(dòng)的反向間隙。
KUKA機(jī)器人在下列情況下必須校正：
只有在不在急停情況下，并且接有相應(yīng)的傳動(dòng)裝置時(shí)，才可以校正軸。必要時(shí)改接外 圍設(shè)備的急停電路。
有關(guān)急停的說(shuō)明，見（庫(kù)卡控制屏）。急停線路的布線和用于電子檢測(cè)裝置的X32連 接見（硬件連接）。
當(dāng)校正手臂軸時(shí)，校正過程執(zhí)行前，考慮需要外部位置系統(tǒng)的影響，因?yàn)?軸和6軸 在校正之前角度可以無(wú)限的旋轉(zhuǎn)